Il-manipulatur huwa magħmul prinċipalment minn tliet partijiet: l-attwatur, il-mekkaniżmu tas-sewqan u s-sistema ta 'kontroll. L-idejn hija komponent użat biex taqbad il-biċċa tax-xogħol (jew għodda). Hemm diversi forom strutturali skont il-forma, id-daqs, il-piż, il-materjal u r-rekwiżiti tal-operat tal-oġġett maqbud, bħal tip ta 'ikklampjar, tip ta' azjenda u tip ta 'adsorbiment. Il-mekkaniżmu tal-moviment jippermetti lill-idejn biex tlesti diversi rotazzjonijiet (bandli), movimenti jew movimenti komposti biex tikseb l-azzjonijiet speċifikati u tibdel il-pożizzjoni u l-qagħda tal-oġġett maqbud. Il-modi ta 'moviment indipendenti tal-mekkaniżmu tal-moviment, bħall-irfigħ, l-irtirar u d-dawrien, jissejħu l-gradi ta' libertà tal-manipulatur. Sabiex taqbad l-oġġetti fi kwalunkwe pożizzjoni u orjentazzjoni fl-ispazju, huma meħtieġa 6 gradi ta 'libertà. Il-grad ta 'libertà huwa l-parametru ewlieni tad-disinn tal-manipulatur. Iktar ma jkun hemm gradi ta 'libertà, iktar tkun il-flessibbiltà tal-manipulatur, iktar tkun wiesgħa l-versatilità, u aktar tkun kumplessa l-istruttura tiegħu. Ġeneralment, manipulatur speċjali għandu 2 sa 3 gradi ta 'libertà. Is-sistema ta 'kontroll tlesti azzjonijiet speċifiċi billi tikkontrolla l-mutur ta' kull grad ta 'libertà tal-manipulatur. Fl-istess ħin, jirċievi informazzjoni mitmugħa lura mis-sensor biex jifforma kontroll ta 'ċirku magħluq stabbli. Il-qalba tas-sistema ta 'kontroll hija ġeneralment magħmula minn mikrokontrollur bħal mikrokompjuter b'ċippa waħda jew dsp, u l-funzjoni mixtieqa hija realizzata billi tipprogrammaha.
