Hemm erba 'mekkaniżmi ewlenin tas-sewqan użati fil-manipulaturi: drive idrawliku, drive pnewmatiku, drive elettriku u drive mekkaniku.
1. Drive idrawliku
Manipulaturi tas-sewqan idrawliku ġeneralment jikkonsistu f'sistema ta 'sewqan li tikkonsisti f'mutur idrawliku (diversi ċilindri taż-żejt, muturi taż-żejt), valv servo, pompa taż-żejt, tank taż-żejt, eċċ., U jaħdmu billi jsuqu l-attwatur tal-manipulatur. Normalment, għandu kapaċità kbira ta 'ħtif (sa diversi mijiet ta' kilogrammi jew aktar), u l-karatteristiċi tiegħu huma struttura kompatta, moviment stabbli, reżistenza għall-impatt, reżistenza għall-vibrazzjoni, u prestazzjoni tajba kontra l-isplużjoni, iżda komponenti idrawliċi jeħtieġu preċiżjoni għolja tal-manifattura u siġillar prestazzjoni, inkella t-tnixxija taż-żejt se jniġġes l-ambjent.
2. Drive pnewmatiku
Is-sistema tas-sewqan tagħha ġeneralment tikkonsisti minn ċilindru, valv ta 'l-arja, tank ta' l-arja u kompressur ta 'l-arja. Il-karatteristiċi tiegħu huma sors ta 'arja konvenjenti, moviment mgħaġġel, struttura sempliċi, prezz baxx u manutenzjoni faċli. Madankollu, huwa diffiċli li tikkontrolla l-veloċità, u l-pressjoni tal-arja ma tistax tkun għolja wisq, għalhekk il-kapaċità tal-ħtif hija baxxa.
3. Drive elettriku Drive elettriku huwa l-aktar metodu ta 'sewqan użat komunement għal manipulaturi. Il-karatteristiċi tiegħu huma provvista ta 'enerġija konvenjenti, rispons mgħaġġel, forza ta' sewqan kbira (il-piż tat-tip konġunt laħaq 400kg), skoperta tas-sinjal konvenjenti, trasmissjoni u proċessar, u varjetà ta 'skemi ta' kontroll flessibbli jistgħu jiġu adottati. Il-mutur tas-sewqan ġeneralment jadotta mutur stepper, u l-mutur servo DC (AC) huwa l-metodu ewlieni tas-sewqan. Minħabba l-veloċità għolja tal-mutur, mekkaniżmu ta 'tnaqqis (bħal drive armoniku, RV cycloid pinwheel drive, gear drive, drive tal-kamin u mekkaniżmu b'ħafna vireg, eċċ.) Huwa ġeneralment meħtieġ. Xi manipulaturi bdew jużaw muturi ta 'torque għoli u b'veloċità baxxa mingħajr mekkaniżmi ta' tnaqqis għal sewqan dirett (DD), li jistgħu jissimplifikaw il-mekkaniżmu u jtejbu l-eżattezza tal-kontroll.
4. Drive mekkaniku
Is-sewqan mekkaniku jintuża biss f'okkażjonijiet fejn l-azzjoni hija ffissata. Ġeneralment, mekkaniżmu cam-link jintuża biex tinkiseb l-azzjoni speċifikata. Il-karatteristiċi tiegħu huma azzjoni affidabbli, veloċità għolja tax-xogħol, prezz baxx, iżda mhux faċli biex taġġusta. Oħrajn jużaw ukoll drive ibridu, jiġifieri, drive ibridu likwidu-gass jew elettriku-likwidu.
